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1、工業(yè)機械人界說及特色？

界說：機械人是一個在三維空間具有較多自在度的，并能完成諸多擬人舉措和功效的機械：而工業(yè)機械人則是在工業(yè)臨盆上運用的機械人。

特色：可編程、擬人化、通用性、電機一體化

2、工業(yè)機械人有哪幾個子體系構(gòu)成？各自的感化是甚么？

驅(qū)動體系： 使機械人運轉(zhuǎn)起來的傳動裝配。

機械構(gòu)造體系： 由機身 手臂 末尾操作器 三年夜件 構(gòu)成的一個多自在度的機械體系。

感觸感染體系： 由外部傳感器模塊和內(nèi)部傳感器模塊構(gòu)成 獲得外部和內(nèi)部情況狀況的信息。

機械人-情況交互體系： 完成工業(yè)機械人與內(nèi)部情況中的裝備互相接洽和調(diào)和的體系

人-機交互體系： 是操作人員介入機械人掌握與機械人停止接洽的裝配

掌握體系： 依據(jù)機械人的功課指令法式和從傳感器反應(yīng)回來的旌旗燈號安排機械人的履行機構(gòu)去完陳規(guī)定的活動和功效

3、甚么是機械人的自在度？機械人地位操作須要幾個自在度？姿勢操作須要幾個自在度？為何？

自在度是指機械人所具有的自力坐標(biāo)軸活動的數(shù)量，不該包含手爪（末尾操作器）的開合自在度，在三維空間中描寫一個物體的地位和姿勢須要六個自在度，地位操作須要3個自在度（腰 肩 肘）姿勢操作須要3個自在度（俯仰 偏航 側(cè)滾）。然則工業(yè)機械人的自在度，然則工業(yè)機械人的自在度是依據(jù)其用處而設(shè)計的能夠小于6個自在度，也能夠年夜于6個自在度。

4、工業(yè)機械人的重要技巧參數(shù)有哪些？

答：自在度、反復(fù)定位精度、任務(wù)規(guī)模、最年夜任務(wù)速度、承載才能

5、機身和臂部的感化各是甚么？在設(shè)計時應(yīng)留意哪些成績？

答：機身是支承臂部的部件，普通完成起落反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)和俯仰等活動。機身設(shè)計時須要留意：

1)要有足夠的剛度和穩(wěn)固性

2)活動要靈巧，起落活動的導(dǎo)套長度不宜太短，防止產(chǎn)生卡逝世景象，普通要有導(dǎo)向裝配

3）構(gòu)造安排要公道臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，特別高速活動時將發(fā)生較年夜的慣性力，惹起沖擊，影響定位的精確性。

設(shè)計臂部時要留意：

1）剛度請求高

2）導(dǎo)向性好

3）分量輕

4）活動要安穩(wěn)，定位精度要高。其它傳動體系應(yīng)盡可能冗長以進步傳動精度和效力 ;各部件安排要公道，操作保護要便利；特別情形特別斟酌，在低溫情況中應(yīng)斟酌熱輻射的影響腐化性情況中應(yīng)斟酌防腐化成績。風(fēng)險情況應(yīng)斟酌防暴成績

6、手段上的自在度重要起甚么感化？假如請求手部能處于空間隨意率性偏向則手段應(yīng)具有甚么樣的自在度？

手段上的自在度重要是完成手部所希冀的姿勢。為了使手部能處于空間隨意率性偏向，請求腕部能完成對空間三個坐標(biāo)軸X Y Z的遷移轉(zhuǎn)變。即具有翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)三個自在度

7、手部的感化和特色機械人手部的感化：

工業(yè)機械人的手部也叫末尾操作器是用來握持工件或?qū)ο蟮牟考厣?/p>

1）手部是一個自力的部件

2）手部是工業(yè)機械人的末尾操作器。紛歧定與人的手部構(gòu)造雷同。可以具有手指也能夠不具有手指：可以有手爪也能夠是公用對象

3)手部與手段相連處可裝配

4）手部的通用性比擬差

8、按握持道理手部門為幾類？包含哪些詳細情勢？

按握持道理，手部門為兩類 夾持類：包含內(nèi)撐試 外夾試，平移外夾式，勾托式和彈簧式； 吸附類;磁吸式，氣吸式

9、真空式吸盤依據(jù)任務(wù)道理可分為幾類?分離簡述其任務(wù)道理按任務(wù)道理分為

1）真空吸盤 應(yīng)用真空泵抽出吸附頭的空氣而構(gòu)成真空

2）噴吸式吸盤 應(yīng)用伯努利效應(yīng)發(fā)生負(fù)壓 伯努利效應(yīng) 流體速度加速時，物體與流體接觸的界面上的壓力會削減，反之壓力會增長。借助緊縮空氣和真空產(chǎn)生器無需公用真空泵運用普遍

3）擠氣負(fù)壓式吸盤靠機械感化完成真空和釋放真空 無需真空泵體系也不須要緊縮空氣氣源經(jīng)濟便利但靠得住性稍差

10、液壓和藹壓傳動在操作力 傳動機能和掌握機能方面的差別1）

1） 操作力 液壓可獲得很年夜的直線活動力和反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)力抓取分量1000到8000N 氣壓可獲得較小的直線活動力和反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)力抓取分量小于300N

2）傳動機能 液壓緊縮性小傳動安穩(wěn)無沖擊根本上無傳動滯后景象反應(yīng)敏銳活動速度最高達2m/s 氣壓緊縮空氣粘度小管路喪失小流速年夜可達較高速度但高速時安穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重平日汽缸50到500mm/s

3） 掌握機能 液壓壓力P流量Q均輕易掌握可無極調(diào)速經(jīng)由過程調(diào)理PQ可較便利地掌握輸入功率到達較高的定位精度（-0.5到+0.5） 氣壓低速不容易掌握難精確定位普通不做伺服掌握（國外胭脂出氣壓伺服機構(gòu)可以完成隨意率性定位 精度-2mm到+2mm)

11、伺服機電和步進機電的機能有何分歧？

1、掌握精度分歧（伺服機電掌握精度由機電軸后真?zhèn)€扭轉(zhuǎn)編碼器包管，伺服機電掌握精度高于步進機電）

2、低頻特征分歧（伺服機電運轉(zhuǎn)異常安穩(wěn)，即便低速時也不會涌現(xiàn)振動景象，普通伺服機電低頻機能好過步進機電）

3、過載才能分歧（步進機電不具有過載才能，伺服機電具有較強的過載才能）

4、運轉(zhuǎn)機能分歧（步進機電的掌握為開環(huán)掌握，交換伺服驅(qū)動體系為閉環(huán)掌握）

5、速度呼應(yīng)機能分歧（交換伺服體系加快度機能較好）